ここではこれまで製作したロボットを紹介します。
2025年大会
MEVIUS
MEVIUSは東大の河原塚先生が開発したオープンソースの4脚ロボットです。MA-KINGでも公開されている資料をもとに製作しています。
MFT, 柏の葉ミニ大会まで
MFTに向けて製作し、柏の葉ミニ大会にも出場した機体です。 射出機構が2つになり、サスペンション周辺もリンクを組みなおすなどの改修が行われています。
メインボードをロボマス開発ボードから自作の基板にアップデートされています。
去年はロボマス開発ボードを使っていましたが、今年は自作のメインボードを作っています!#CoREjp#CoREjp_MAKING pic.twitter.com/OcWuw9PXuZ
— MA-KING (@ma_king_core) September 2, 2024
2024年大会
基本的には最低限の移動と射出機構・調整機構のみを持たせたロボットです。
サスペンションによって段差によるダメージを受けないようにしていました。
サスペンションのバネは直前までラジコン用を検討してましたが間に合わなかったのでポリカ板でなんちゃって板バネでやり過ごしました。
— じょわじ (@Atimsys) March 24, 2024
ディスクとか段差は乗り越えられたものの衝撃消しきれなくて映像系の接触不良トラブルにもなってしまった反省箇所。#CoREjp#CoREjp_MAKING pic.twitter.com/rDvONOwwxx
ベルトを使った方式の射出機構で連射性能も高いです。
CoRE1で射出機構の設計を担当しました
— Loop (@Infinite_Loop_) March 24, 2024
平ベルト2本の速度差をつけることで回転をかけて射出します。
発射機構は往復せず一方向に回すだけで高速連射できるのがちょっとした工夫です。
（装填可能枚数が少ないため連射すると一瞬で弾切れになるのが反省…）#CoREjp#CoREjp_MAKING pic.twitter.com/YWeO6orTsQ
電装系はロボマス開発ボードとロボマスモータを基本とした構成です。主に既製品を利用していますが、一部細かい自作基板があります。
ロボットの制御はロボマス開発ボードのSTM32マイコンで基本的に行われています。コードは公開されてるので参考までにリンクを貼っておきます。
https://github.com/CoRE-MA-KING/RoboMasterDevBoard
実はJetsonを搭載しており、マイコンからロボットの状態を送って操縦者に機体情報が分かるようなUIを付けていました。またRealSenseの録画を行っており、次回の大会で自動照準機能などを実装できるような準備もしていました。